Arduino库介绍——AccelStepper 仓库地址： https://github.com/waspinator/AccelStepper.git以下为 AccelStepper 常用 API 的简要注释（速查表，示例签名为伪代码以便快速理解）：// 类与构造 AccelStepper(interface, pin1, pin2, pin3 = -, pin4 = -, enablePin = -) // interface: 驱动类型（2线/4线/驱动器等）。构造器也有简化形式用于 STEP/DIR 驱动。 // 运动参数设置 setMaxSpeed(float maxSpeed) // 设置最大速度（步/秒） setAcceleration(float accel) // 设置加速度（步/秒^2） setSpeed(float speed) // 直接设置当前速度（步/秒），不改变目标位置 maxSpeed() / acceleration() / speed() // 返回对应参数值（getter） // 位置与目标 moveTo(long absolute) // 设置目标绝对位置（步数） move(long relative) // 相对移动（步数） targetPosition() // 返回目标位置 currentPosition() // 返回当前已记录的位置 setCurrentPosition(long pos) // 重置当前位置计数器 distanceToGo() // 返回剩余步数（target - current） // 运行控制（需要在 loop 中反复调用 run* 来推进电机） run() // 以加速度/速度曲线移动一步；需要频繁调用（非阻塞） runSpeed() // 以当前 speed 速度移动（不处理加速度） runToPosition() // 阻塞直到到达目标位置 runToNewPosition(long position) // 设置目标并阻塞到达 // 紧急停止/软停止 stop() // 触发减速到停止并更新目标（软停止，非立即硬刹） isRunning() // 判断是否仍在移动（库版本可能有此方法） // 引脚与输出控制 enableOutputs() / disableOutputs() // 使能/禁能输出（使能引脚高/低依驱动需求） setEnablePin(pin) // 指定使能引脚（如需） setPinsInverted(dirInvert, stepInvert, enableInvert, ...) // 反转引脚逻辑（视硬件需要） // 其它 setMinPulseWidth(unsigned int us) // 设置步脉冲最小宽度（微秒） stop(); // 请求平滑停止（见上）测试A4988芯片驱动步进电机#include <Arduino.h> #include <AccelStepper.h> const uint8_t STEP_PIN = 2; const uint8_t DIR_PIN = 3; // AccelStepper in DRIVER mode for STEP/DIR drivers (A4988) AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN); void setup() { stepper.setMaxSpeed(1000); // 步/秒 stepper.setAcceleration(400); // 步/秒^2 stepper.setCurrentPosition(0); stepper.setMinPulseWidth(1); // 最小脉冲宽度（微秒），根据 A4988 要求调整 } void loop() { // 简单往返示例：到达目标后切换目标位置 if (stepper.distanceToGo() == 0) { if (stepper.currentPosition() == 0) stepper.moveTo(2000); else stepper.moveTo(0); } stepper.run(); // 非阻塞，需在 loop 中频繁调用以推进运动 }