Arduino库介绍——AccelStepper

仓库地址： https://github.com/waspinator/AccelStepper.git

以下为 AccelStepper 常用 API 的简要注释（速查表，示例签名为伪代码以便快速理解）：

// 类与构造
AccelStepper(interface, pin1, pin2, pin3 = -, pin4 = -, enablePin = -)
// interface: 驱动类型（2线/4线/驱动器等）。构造器也有简化形式用于 STEP/DIR 驱动。

// 运动参数设置
setMaxSpeed(float maxSpeed)        // 设置最大速度（步/秒）
setAcceleration(float accel)       // 设置加速度（步/秒^2）
setSpeed(float speed)              // 直接设置当前速度（步/秒），不改变目标位置
maxSpeed() / acceleration() / speed()
// 返回对应参数值（getter）

// 位置与目标
moveTo(long absolute)              // 设置目标绝对位置（步数）
move(long relative)                // 相对移动（步数）
targetPosition()                   // 返回目标位置
currentPosition()                  // 返回当前已记录的位置
setCurrentPosition(long pos)       // 重置当前位置计数器
distanceToGo()                      // 返回剩余步数（target - current）

// 运行控制（需要在 loop 中反复调用 run* 来推进电机）
run()                              // 以加速度/速度曲线移动一步；需要频繁调用（非阻塞）
runSpeed()                         // 以当前 speed 速度移动（不处理加速度）
runToPosition()                    // 阻塞直到到达目标位置
runToNewPosition(long position)    // 设置目标并阻塞到达

// 紧急停止/软停止
stop()                             // 触发减速到停止并更新目标（软停止，非立即硬刹）
isRunning()                        // 判断是否仍在移动（库版本可能有此方法）

// 引脚与输出控制
enableOutputs() / disableOutputs() // 使能/禁能输出（使能引脚高/低依驱动需求）
setEnablePin(pin)                  // 指定使能引脚（如需）
setPinsInverted(dirInvert, stepInvert, enableInvert, ...)
// 反转引脚逻辑（视硬件需要）

// 其它
setMinPulseWidth(unsigned int us)  // 设置步脉冲最小宽度（微秒）
stop();                            // 请求平滑停止（见上）

测试A4988芯片驱动步进电机

#include <Arduino.h>

#include <AccelStepper.h>

const uint8_t STEP_PIN = 2;
const uint8_t DIR_PIN = 3;

// AccelStepper in DRIVER mode for STEP/DIR drivers (A4988)
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

void setup() {
  stepper.setMaxSpeed(1000);     // 步/秒
  stepper.setAcceleration(400);  // 步/秒^2
  stepper.setCurrentPosition(0);
  stepper.setMinPulseWidth(1);   // 最小脉冲宽度（微秒），根据 A4988 要求调整
}

void loop() {
  // 简单往返示例：到达目标后切换目标位置
  if (stepper.distanceToGo() == 0) {
    if (stepper.currentPosition() == 0) stepper.moveTo(2000);
    else stepper.moveTo(0);
  }
  stepper.run(); // 非阻塞，需在 loop 中频繁调用以推进运动
}